Общая численность тевтонского войска под Грюнвальдом, по оценке польских историков, составила 33 тысячи человек. Из них 21 тысяча были всадники, 6 тысяч — пехотинцы, и 6 тысяч — челядь. Кроме того, часть рыцарского войска осталась в замковых гарнизонах. На левом берегу Вислы базировалась крупная группировка крестоносцев под командованием Генриха фон Плауэна для прикрытия направления возможного удара. Вопреки ожиданиям Ульриха фон Юнгингена, не прислали обещанных подкреплений земли Новой Марки и Ливонии.

Мобилизационные возможности Польского королевства и Литовского княжества были несравненно большими. Так, великий князь литовский взял с собой в поход меньшую часть своего войска. Большая часть литовского войска осталась прикрывать обширные границы юго-восточной части государства от реки Ока до Черного моря, а также северные и западные границы с Ливонией. В замках оставались многочисленные гарнизоны.

Благодаря тому, что в литовском войске отсутствовали немобильные пехота и артиллерия, оно сумело совершить быстрый марш и соединиться с войском

польского короля. Войско Витовта по большей части состояло из кавалерии. Оно насчитывало 11 тысяч человек, что составляло одну треть всей армии Великого княжества Литовского.

Польская армия под Грюнвальдом насчитывала 5 18 тысяч конницы, 3 тысячи пехотинцев и 18 тысяч человек в обозе. Литовская пехота составляла всего 500 человек. Позже к ним присоединились и отряды профессиональных наемников, завербованных польским королем на деньги литовского князя.

Каждый полк армии союзников брал с собой питание на 5 недель. Кроме харча, транспортировали палатки, обмундирование, запасное оружие, кухонную утварь. Всего в объединенном войске было 10 тысяч подвод. Эта обозная масса значительно замедляла движение союзников.

Количество татар, участвовавших в походе на Грюнвальд, составило 2 тысячи всадников. Их возглавлял хан Джелал-ад-Дин, который рассчитывал на помощь Владислава и Витовта в междоусобной борьбе за власть в Золотой Орде. В состав польского войска входил и отряд молдавских рыцарей.

Польский историк Ян Длугаш, который писал о Великой войне спустя полвека после ее окончания, сообщал, что в этом походе приняли участие 50 польских и 48 литовских полков.

На стороне Тевтонского ордена в боевых действиях приняли участие немцы из всех земель Священной Римской империи. В орденской армии были также поляки из Пруссии, окатоличенные пруссы и отряды из западнопоморских земель под командованием князя Казимира Щецинского. Наемные отряды крестоносцев были сформированы из чехов, моравцев и швейцарцев.

Таким образом, Грюнвальдское сражение можно с полным основанием назвать «битвой народов».

На вооружении противоборствующих армий имелась и артиллерия. Однако она не оказала значительного влияния на ход войны. Главным образом, использовались бомбарды, которые стреляли каменными ядрами разных калибров. К легким бомбардам относились те, которые стреляли ядрами величиной с кулак и весили до 10 фунтов. Средние ядра весили от 10 до 25 фунтов. Крупными считались бомбарды, которые стреляли ядрами размером с человеческую голову—свыше 25 фунтов.

Кроме того, крестоносцы располагали пушками, которые стреляли свинцовыми ядрами. Они имели небольшие, реже средние калибры. Наименьшими из них являлись ручные пушки. Тевтонский орден владел сотней таких пушек.

В 1408 году в литейной мастерской Мариенбурга была отлита особенно большая бомбарда. Для ее изготовления было использовано около 231 центнера металла — смесь меди, олова и свинца. Бомбарда стреляла ядрами весом в 9 центнеров. Боевой запас бомбарды во время похода 1409 года составлял 14 ядер.