Между тем, спустя два с половиной месяца после отъезда с Камчатки, галиот Беньовского подошел к берегам Японии. Бухта, в которой стал корабль, находилась в пятидесяти километрах от Нагасаки. Это был первый русский корабль, оказавшийся так близко от Японских островов. Местные жители довольно недоверчиво отнеслись к путешественникам. Опасаясь нападения, экипаж вскоре ушел на юг. Двигаясь к берегам Китая, путешественники бросили якорь у острова Танао-Сима.

Беньовский, сообщая об этом, пишет, что мягкий климат и обилие фруктов так понравились русским, что восемь человек вообще остались жить на острове. 28–29 августа во время высадки на берег острова Тайвань на маленький отряд, отправившийся за водой, было совершено внезапное нападение. В стычке погибли поручик В. Панов и еще два человека, трое других были ранены. Погибших похоронили. Над их могилой была высечена следующая надпись на французском языке: «Здесь лежат русский дворянин Василий Панов, благородный от рождения, известный своими заслугами, верный друг Мауриция Беньовского, и два его товарища, Иван Логинов и Иван Попов, предательски убитые жителями этого острова 29 августа 1771 года».

Покинув Тайвань, корабль Беньовского попал в жестокий шторм. Сбившись с курса, «Святой Петр» несколько дней блуждал в океане. Только в середине сентября беглецы бросили якорь в гавани китайского города Чен-Чеу. Китайские купцы с жадностью скупили все меха, а местный мандарин, получив от Беньовского богатые подарки, презентовал русским козла и корову с теленком. Чуть позже галиот пришел в португальскую колонию Макао. Здесь Беньовский за четыре с половиной тысячи пиастров продал корабль губернатору Макао Сальданьи и в январе 1772 года, погрузив своих спутников на два французских фрегата, отправился во Францию; но смогли уехать не все, ибо за время пребывания в Макао пятнадцать сотоварищей Беньовского умерли от лихорадки. В марте 1772 года Беньовский высадился в Порт-Луисе на острове Иль-де-Франс (современное название Маврикий), находившемся во владениях французской короны.

Отсюда Беньовский и его спутники отправились во Францию. 24 марта они вышли в море и в июле того же года благополучно достигли берегов Франции. Однако у многих из беглецов тоска по родине оказалась сильнее страха наказания, и в марте 1773 года семнадцать русских, пройдя пешком от порта Лориан в Бретани до столицы Франции более пятисот километров, явились к русскому резиденту в Париже Н. К. Хотинскому с просьбой отправить их в Россию. Екатерина II первоначально «всемилостивейше простила» раскаявшихся, нравоучительно добавив, что прощает их за то, что «русак так любит свою страну». По возвращении же на родину всех их отправили в Сибирь, «определив к тем должностям, в коих они прежде находились».

В то самое время, когда часть беглецов добивалась разрешения вернуться на родину, Беньовский предложил французскому правительству направить на Тайвань военную экспедицию для захвата острова, однако в Париже сочли более целесообразным послать Беньовского для установления французского владычества на Мадагаскаре. Вместе с ним отправились В. Устюжанинов, приказчик Чулошников, матрос Андреянов с женой, матрос Потопов и еще шестеро русских. По королевскому декрету, вся монопольная торговля на острове переходила к Беньовскому. Это вызвало позднее сильное недовольство у местных колониальных властей и купцов, торговавших в зоне Мадагаскара. 14 февраля 1774 года Беньовский высадился на северо-востоке острова, в бухте Антонжиль. Здесь он построил крепость Луисберг и начал завоевание Мадагаскара. Действуя на первых порах, скорее хитростью, чем силой, он расположил к себе туземного короля Хиави и с его помощью разбил силы племени сафиробаев.