Первое путешествие: 1795–1796 годы.

Второе путешествие: 1797–1798 годы.

Третье путешествие: 1799–1813 годы.

Четвертое путешествие: 1815–1820 годы.

Пятое путешествие: 1822–1827 годы.

Первые два путешествия были предприняты Р. Данибегашвили по приказу царя Ираклия II. О них известно очень мало, хотя в результате какого-то пропуска создалось впечатление, будто описанные в книге Данибегашвили страны и города были посещены им за время именно первой поездки. Относительно причин второго путешествия мы находим прямое указание в самом тексте — доставка грамоты царя Ираклия II жившему в Мадрасе (Индия) армянскому богачу патриоту Шамир-аге (Шахамиряну). Действительные цели поездки освещают составленные на армянском и на английском языках документы, доказывающие стремление Ираклия II создать (через посредничество Шахамиряна) независимое грузинско-армянское государство. Как известно, Данибегашвили уже не застал Шахамиряна в живых (он умер в 1797 году), и миссия его оказалась безрезультатной. Первая поездка продолжалась 2 года. Известны только конечные пункты маршрута: Тбилиси и Мадрас.

Третье путешествие является главным как по своей продолжительности и длине маршрута, так и по разнообразию объектов наблюдения и полноте литературно-художественного отражения. Именно рассказ об этом странствии и составил содержание книги «Путешествия».

Данибегашвили был отправлен в Индию, как об этом свидетельствует дарственная грамота царя Георгия XIII, по заданию последнего, и его третья поездка преследовала те же цели, что и прежняя: «Теперь тебя, Рафаила, мы посылаем в Индию к сыну Шамир-аги». Конкретные задачи путешествия в грамоте указаны не были. Третье путешествие Р. Данибегашвили началось в существенно иной политической обстановке, чем первые. В 1795 году персидский шах из Каджарской династии Ага-Магомет-хан с войском вторгся в Грузию, желая отомстить Ираклию II за его дружбу с Россией и за отказ повиноваться Ирану. Грузинские войска во главе с престарелым царем не смогли отразить жестокого врага. Воспользовавшись изменой, персы взяли Тбилиси и сожгли его. Через три года царь Ираклий скончался, и престол занял его старший сын Георгий XIII, не обладавший талантом военачальника и администратора. Опасаясь новой агрессии со стороны Ирана, он направил к русскому императору Павлу I послов, прося его покровительства и защиты от врагов. Император Павел щедро наградил Георгия XIII и послал в Грузию для охраны ее границ 17-й егерский полк под командованием генерала Лазарева. В 1799 году в Грузию прибыл и второй полк, мушкетерский, а с ним посол русского правительства П. И. Коваленский.

С этого момента все внешнеполитические вопросы Грузинского царства контролировались Россией.

Маршрут третьего путешествия, продолжавшегося в общей сложности около 14 лет, подробно изложен самим путешественником в его книге, но до самого последнего времени некоторые этапы маршрута оставались неясными, а иногда даже неправильно толковались. Трудности в идентификации местностей, упомянутых Р. Данибегашвили в тексте, объясняются тем, что многие географические названия в книге были неправильно транскрибированы самим автором или же подверглись с тех пор изменению. В трех случаях Данибегашвили обозначает города названиями стран, в которых они расположены: Лех — Тибет, Сринагар Кашмирский — Кашемир, Рангун — Беку (искаженное название царства Пегу). Сринагар Гарвальский на большинстве современных карт не обозначен из-за того, что был полностью разрушен во время стихийного бедствия, происшедшего уже после путешествия Данибегашвили, и потерял свое былое значение. Автором искажены или приведены в малоизвестных вариантах названия городов Аракана (Бахар-Канн), Чинсуры (Чичра), Кокъяра (Кокиар) и др. Используя указания самого Данибегашвили относительно географического положения посещенных им пунктов, а также сочинения древних авторов и другие исторические материалы, удалось установить маршрут третьего путешествия.