В средневековой Европе — первоначально во Франкской державе, а после ее распада — в рамках возникших на развалинах раннесредневековой империи Карла Великого феодальных государств — сложилась так называемая ленная система. Эта основанная на соединении государственной власти с землевладением средневековая система государственного управления состояла в том, что сюзерены (верховные собственники) раздавали участки земли своим вассалам (становясь но отношению к ним «сеньорами», то есть «старшими»), которые, сверх арендной платы за землю, обязаны были им и личной службой во время войны. По понятиям средневекового права, король считался верховным собственником (сюзереном) государственной территории, отдельные части которой он отдавал в пользование и управление своим приближенным и воинам, под условием исполнения известных натуральных и денежных повинностей. Иногда и независимые владельцы подчинялись королю и становились к нему в ленные (зависимые) отношения, приобретая тем самым его защиту и покровительство. Собственники обширных земельных угодий, западноевропейские короли, сохраняя за собою верховное право собственности (сюзеренитет), раздавали эти земли своим дружинникам вместе с правами государственного управления в их пределах, на условиях службы (прежде всего — военной) королю или уплаты определенной аренды. С другой стороны, вследствие необеспеченности прав и безопасности человеческой личности в эпоху постоянно усиливавшейся, после распада державы Карла Великого, феодальной раздробленности и «войны всех против всех», многие собственники аллодов, то сеть независимых земельных участков (дарованных им однократно за какую-либо заслугу и с этого момента считавшиеся находящимися в их полном и безусловном владении), добровольно становились в ленные отношения к сильным королям, приобретая этим их защиту. Каждый ленник, или вассал, мог, в свою очередь, уступить (или, точнее говоря, переуступить) часть своей земли и своих прав (полученных им от сюзерена) третьему лицу, которое становилось уже его вассалом, и теперь зависело уже непосредственно от него (отсюда — известная формула феодального нрава «вассал моего вассала — не мой вассал») и т. д.

С развитием ленной системы министериалы получали лены и привлекались к рыцарской службе. В то же время западноевропейские министериалы (как и «дворские» в средневековой Руси) несли не только военную, но также придворную, административную и хозяйственную службу.

В средневековой феодальной Германии (а точнее говоря — в Священной Римской империи, именуемой впоследствии Священной Римской империей германской нации) министериалы с XI века составляли особое сословие «динстманнов» (нем. Dienstmanncn), буквально: «служилых людей», занимавшее в сословно-иерархической пирамиде место выше бюргеров-горожан и свободного сельского населения (буров, бауэров, buren, Bauem), но ниже свободных рыцарей. Признаком несвободного состояния «динстманнов» являлась только невозможность бросить службу по желанию или «отъехать» (используя соответствующее древнерусское выражение) к другому «князю» (сеньору). Как известно, царь Иоанн Васильевич Грозный расценивал «отъезд» любого из своих подданных, вплоть до самых знатных бояр», не как исконную, освещенную веками привилегию, а как «измену» именно в силу того, что считал всех подданных своими «холопами».