В Риме каждый гражданин в возрасте от 17 до 45 или 50 лет был военнообязанным, если только он не принадлежал к самому низшему классу или не участвовал уже в 20 кампаниях в качестве пехотинца либо в 10 кампаниях в качестве кавалериста. Но обычно в войска отбирались только люди помоложе. Обучение воина было очень суровым и было рассчитано на развитие в нем всеми возможными способами физической силы. Помимо регулярного обучения обращению с оружием и различным движениям широко практиковались бег, прыганье, прыжки с шестом, скалолазанье, борьба, плаванье — сначала без одежды, потом во всем снаряжении. Продолжительные марши в полном походном снаряжении, когда каждый воин нес на себе от 40 до 60 фунтов, совершались со скоростью 4 мили в час. В военное обучение входило также обращений с шанцевым инструментом и быстрое устройство укрепленного лагеря. И не только новобранцы, но и ветераны-легионеры должны были проделывать все эти упражнения, чтобы сохранять физическую бодрость и ловкость и быть привычными к утомительным занятиям и лишениям. Такие воины действительно могли покорить мир.

В лучшие времена республики обычно существовали две консульские армии, причем каждая состояла из 2 легионов и из контингентов союзников (численность пехоты в них была равна римской, а численность конницы вдвое большей). Набор войск производился на общем собрании граждан на Капитолии или Марсовом поле; из каждой трибы брали одинаковое число людей; эти рекруты поровну распределялись между четырьмя легионами, до полного их укомплектования. Довольно часто граждане, освобожденные от службы по возрасту или в силу их участия в многочисленных кампаниях, вновь вступали в армию добровольцами. Рекрутов приводили к присяге и отпускали до вызова. Когда их призывали, самых молодых и бедных зачисляли в разряд велитов, следующая группа по возрасту и имущественному положению попадала в разряд хастатов и принципов, самые старшие и самые богатые зачислялись в разряд триариев. Каждый легион насчитывал 1200 велитов, 1200 хастатов, 1200 принципов, 600 триариев и 300 кавалеристов (всадников), всего 4500 человек. Хастаты, принципы и триарии, каждые в отдельности, подразделялись на 10 манипул, или рот, к каждому манипулу добавлялось одинаковое число велитов. Велиты (rorarii, accensi, ferentarii {легкие войска, располагавшиеся за триариями, легкие вспомогательные войска, стрелки. Ред.}) составляли легкую пехоту легиона и вместе с конницей находились на его флангах. Хастаты образовывали первую, принципы — вторую линию; первоначально они были вооружены копьями. Триарии составляли резерв и были вооружены пилумом — коротким, но чрезвычайно тяжелым и грозным копьем, которое они метали в передние шеренги противника непосредственно перед тем, как вступить с ним в рукопашную схватку мечами. Каждый манипул находился под командой центуриона, имевшего второго центуриона в качестве помощника. Старшинство центурионов определялось их положением в легионе; самым младшим был второй центурион последнего, или десятого, манипула хастатов, а самым старшим — первый центурион первого манипула триариев (primus pilus), который в отсутствие старшего командира даже принимал на себя командование всем легионом. Обыкновенно primus pilus командовал всеми триариями, точно так же как primus princeps (первый центурион первого манипула принципов) — всеми принципами, a primus hastatus — всеми хастатами легиона. В более раннюю эпоху легионом командовали но очереди его шесть военных трибунов, каждый из них в течение двух месяцев.