Не были обойдены вниманием и бароны. Генрих обещал придерживаться феодальных законов и избегать крайностей, характерных для Вильгельма Рыжего. Надо сказать, что, упрочив свою власть, Генрих управлял баронами железной рукой и держал их под таким же контролем, как в свое время Завоеватель, — но действовал вполне справедливо и без оскорбительного унижения, в отличие от Вильгельма Рыжего.

Уступки баронам и простолюдинам, на которые Генрих пошёл, чтобы его признали наследником старшего брата, сыграли свою роль в последующие века. Его правление служило примером того, что король обязан подчиняться определенным правилам; что его власть не является неограниченной. Многие английские монархи игнорировали это обстоятельство или старались его обойти, однако бароны и впоследствии средний класс никогда его не забывали. Уступки Генриха I (как и Этельреда Нерешительного за столетие до него) стали прецедентами для появления спустя столетие Великой хартии вольностей.

Генрих проявил недюжинную мудрость в государственных делах, и здесь ему помогли природный ум и образованность, отнюдь не характерные для нормандских аристократов. Бароны были людьми сильными и решительными, но мало способными на неспешные продуманные действия. Совсем иное дело Генрих. Не зря в позднейшие времена он стал известен хроникерам под именем Генрих Боклерк («учёный»). Он был первым хорошо образованным английским королём со времён Альфреда Великого.

Прибыв в Нормандию, Роберт Коротконогий обнаружил, что Генрих уже развернулся вовсю, а самого его нагло обошли. Со свойственной ему медлительностью он отложил решительные действия на потом, хотя каждый месяц промедления лишь ухудшал ситуацию. Когда же он наконец собрался вторгнуться в Англию в 1101 г., его шансы были равны нулю. Английские бароны твердо стояли за Генриха, так же как церковь и простолюдины. Бороться не имело смысла. Даже не слишком дальновидный Роберт понял, что у него нет будущего в Англии. По возможности сделав хорошую мину при плохой игре, он принял от Генриха подарок в 3000 марок, отрекся от всех притязаний на трон и вернулся в Нормандию.

Однако мир между братьями оказался непрочным. Флэмбард, ненавистный фаворит Вильгельма Рыжего, бежал из-под стражи и укрылся в Нормандии, где плёл постоянные интриги против Генриха. Более того, безалаберное правление Роберта в Нормандии приводило к анархии и распрям среди баронов, и те, кому не повезло, искали помощи у Генриха.

В 1106 г., через сорок лет после сражения при Гастингсе, нормандская армия пересекла пролив в противоположном направлении и высадилась в Нормандии. Сражение произошло, согласно источникам, 28 сентября у Тинчбрэ, города в сорока милях от Байе.

Генрих осадил город, и Роберт привел свое войско на его освобождение. Сражение было кровопролитным, однако закончилось полной победой Генриха. Роберт был взят в плен и прожил в Англии в праздности до своей смерти в солидном возрасте восьмидесяти лет. Он скончался в 1134 г.

В этом же сражении попал в плен и ещё один «призрак прошлого» — Эдгар Этелинг, внук Эдмунда Железный Бок. В течение всей своей бурной жизни он оставался смутной надеждой саксов, однако он так и не сумел претворить эти надежды во что-то реальное. Теперь он, оказавшись в Англии на положении пленника, дожил до 1130 г. и умер также в возрасте восьмидесяти лет, более чем через шестьдесят лет после нескольких дней пребывания на английском троне.

После победы Генриха нормандские бароны признали его герцогом Нормандским, и, таким образом, Англия и Нормандия официально объединились — впервые после смерти Завоевателя двадцать лет назад.

Сын Роберта Коротконогого Вильгельм Клитон несколько раз оспаривал этот титул, но всякий раз неудачно и погиб в сражении в 1128 г.