Андрей Юрьевич родился около 1120 г., когда ещё был жив его дед Владимир Мономах. До тридцати лет князь прожил на севере. Отец отдал ему в удел город Владимир-на-Клязьме, где Андрей провел свои детские и юношеские годы. Он редко бывал на юге, не любил Киев, смутно представлял себе все сложности династической борьбы среди Рюриковичей. Все его помыслы были связаны с севером. Ещё при жизни отца, который после овладения Киевом наказал ему жить рядом в Вышгороде, независимый Андрей Юрьевич против воли Юрия уехал на север, в свой родной Владимир.

После смерти Юрия Долгорукого бояре Ростова и Суздаля избрали своим князем Андрея, стремясь утвердить в Ростово-Суздальской земле собственную династическую линию и прекратить сложившуюся традицию великих князей посылать в эти земли на княжение то одного, то другого из своих сыновей.

Однако Андрей сразу же спутал все их расчеты. Прежде всего он согнал с других ростово-суздальских столов своих братьев. Среди них был и знаменитый в будущем владимиро-суздальский князь Всеволод Юрьевич Большое Гнездо. Затем Андрей удалил от дел старых бояр Юрия Долгорукого, распустил его поседевшую в боях дружину. Летописец отметил, что Андрей стремился стать «самовластием» Северо-Восточной Руси.

На кого же опирался Андрей Юрьевич в этой борьбе? Прежде всего на города, городские сословия. Подобные стремления проявили в это время и властелины некоторых других русских земель, например Роман, а потом Даниил Галицкие. Свою резиденцию он перенес из боярских Ростова и Суздаля в молодой город Владимир; близ города в селе Боголюбове он построил великолепный белокаменный дворец, отчего и получил прозвище Боголюбский. С этого времени и можно называть Северо-Восточную Русь Владимиро-Суздальским княжеством, по имени её главных городов.

В 1169 г. вместе со своими союзниками Андрей Боголюбский взял штурмом Киев и отдал город на разграбление. Уже этим он показал свое небрежение по отношению к прежней русской столице, всю свою нелюбовь к Югу. Андрей не оставил город за собой, а отдал его одному из своих второстепенных родственников, сам же вернулся во Владимир-на-Клязьме, в свой пригородный белокаменный дворец в Боголюбове. Позднее Андрей предпринял ещё один поход на Киев, но неудачно. Воевал он, как и Юрий Долгорукий, и с Волжской Булгарией.

Действия Андрея Боголюбского вызывали все большее раздражение среди ростово-суздальского боярства. Чаша их терпения переполнилась, когда по приказу князя был казнен один из родственников его жены, видный боярин Степан Кучка, чьи владения находились в районе Москвы (кроме от угро-финского, она носила и древнерусское название — Кучково). Захватив владения казненного боярина, Андрей приказал построить здесь свой укрепленный замок. Так в Москве появилась первая крепость.

Брат казненного, другие родственники организовали заговор против Андрея Боголюбского, в который были вовлечены также его жена и ближайшие слуги — осетин Анбал, дворцовый ключник и слуга Ефрем Моизевич.

Накануне заговора Анбал выкрал из спальни меч князя, а в ночь на 29 июня 1174 г. заговорщики вошли во дворец и приблизились к княжеским покоям. Однако их обуял страх. Тогда они спустились в подвал, подкрепились там княжеским вином и уже в воинственном и возбужденном состоянии вновь подошли к дверям княжеской спальни. Андрей отозвался на их стук, и, когда ему ответили, что это пришёл Прокопий — любимец князя, Андрей Боголюбский понял, что ему грозит беда: из-за двери прозвучал незнакомый голос. Князь приказал постельничьему не открывать дверь, а сам тщетно пытался найти меч. В это время заговорщики взломали дверь и ворвались в спальню. Андрей Боголюбский отчаянно сопротивлялся, но силы были неравны. Ему нанесли несколько ударов мечами, саблями, кололи его копьями. Решив, что Андрей убит, заговорщики вышли из спальни и уже покидали хоромы, когда вдруг его ключник Анбал услыхал стоны князя. Они вернулись и добили князя внизу у лестницы, куда ему удалось добраться.