Классическая йога начинается там, где кончается санкхья. Патанджали не считал, что метафизическое знание само по себе сможет привести человека к освобождению. Знание, считал он, лишь готовит почву для завоевания свободы: последняя достигается путем практики аскезы и разных видов медитации. Патанджали так определял йогу: это "прекращение вихрей сознания" (ЙС I 2). Вихри сознания (читтавритти) бесчисленны и разделяются на три категории: 1) ошибки и иллюзии (сны, галлюцинации, ошибки восприятия, смешение понятий и т. д.); 2) совокупность нормального психологического опыта (все, что видит, ощущает или думает человек, не практикующий йогу); 3) выработанный в ходе йогической практики парапсихологический опыт, доступный лишь некоторым посвященным. Задача йоги Патанджали — свести на нет две первые категории вихрей сознания (первая рождена логической ошибкой, а вторая — метафизической) и заменить их единым" опытом" — энстатическим, сверхсенсорным и внерациональным.

В отличие от санкхьи, йога преследует цель постепенно разрушить группы, виды и разновидности "вихрей сознания" (читтавритти). Разрушение не состоится, если сначала не познать эмпирическим путем структуру, происхождение и прочность того, что подлежит разрушению. "Эмпирическое знание" включает в себя следующие понятия: метод, техника, практика. Нельзя ничего усвоить, не пройдя путь йогической практики: вот лейтмотив наставлений по йоге. Вторая и Третья книги «Йога-сутры» почти полностью посвящены практике йоги (очищения, телесные позы, техники дыхания и т. д.). Без практического освоения читтавритти не поддадутся управлению и конечному уничтожению; путь к свободе проходит через опыт.

Элементы психоментального потока — вритти — порождаются неведением (ЙС I 8). В йоге для уничтожения вихрей сознания недостаточно устранить метафизическое невежество: к месту разрушенных одномоментных вихрей сознания тотчас же устремятся потоки других, несущие мириады скрытых, прятавшихся в подсознании, потенций (васана). Понятие васана — главное в психологии йоги. Препятствия, чинимые импульсами подсознания на пути к освобождению, имеют двоякую природу: с одной стороны, васаны без конца питают психоментальный поток, нескончаемый ряд читтавритти, с другой стороны, из-за своей специфической (подсознательной) модальности васаны Не поддаются контролю и укрощению. Даже прошедший длительную подготовительную тренировку йогин рискует сбиться с пути под натиском мощного тока ускоряемых васанами психоментальных «вихрей». Для успешного разрушения читтавритти необходимо разорвать связь «подсознание-сознание».

Предваряет медитацию в йоге экаграта, концентрация на одном предмете: физическом теле (кончике носа, блестящем шаре и т. п.), мысли (метафизической истине) или Боге (Ишваре). Упражнение экаграта помогает контролировать две составляющие ментального потока: внешние чувства и подсознание. Концентрация на одном предмете не может, конечно, дать желаемый результат, если она не дополнена физическими упражнениями и специальными приемами. Например, экаграта будет малоэффективной, если тело устало или принимает неудобную позу, если дыхание беспорядочно и неритмично. Вот почему техника йоги совершенствуется постепенно, путем ступенчатой (анга, "член, участник") тренировки тела и психики, путем духовных упражнений. Эти «члены», компоненты йоги — одновременно и группа комплексов психической тренировки, и этапы пути духовности и аскезы; конечным пунктом этого пути является «освобождение».