9ноября 1410 года Генрих фон Плауэн был официально утвержден в должности великого магистра Тевтонского ордена. В этом новом качестве он сразу же развернул подготовку к началу мирных переговоров. Война становилась непосильным бременем для всех враждующих сторон.

В конце 1410 года было заключено перемирие, которое в отличие от прошлогоднего перемирия, касалось всех — Тевтонского ордена, Польского королевства, Литовского княжества и Мазовии. 26 января 1411года на острове посреди Вислы под Торунью начались переговоры. Крестоносцев на них представлял ливонский магистр фон Фетингоф, союзников — великий князь Витовт.

Главной проблемой на переговорах явилась судьба Жемойтии. Орден не хотел от нее отказываться, литовский князь — тем более. В конце концов, в результате долгих дискуссий, был найден компромисс по этому и другим вопросам. 1 февраля подготовили текст мирного договора. Польская и литовская стороны сразу же заверили его своими печатями. Тевтонский орден и представители прусского дворянства должны были ратифицировать договор позднее, на встрече под Злотарией.

Спустя несколько месяцев на поле у города Злотария произошла торжественная встреча польского кораля, литовского князя и великого магистра Тевтонского ордена в окружении своих придворных.

Соглавно Торуньскому мирному договору, все замки и города, захваченные во время войны, возвращались их прежним владельцам. Жемойтия передавалась Витовту, но после его смерти она должна была быть возвращена крестоносцам. Добжыньская земля передавалась Польскому королевству. Поморье, Хелминскую и Михайловскую землю, а также часть Куявов Тевтонский орден сохранил за собой.

На встрече под Злотарией великий магистр разрешил литовскому князю Витовту охотиться на дикого зверя во всех пущах ордена. Взамен фон Плауэн получил такое же разрешение на охоту во всех литовских пущах.

Условия мира были очень благоприятны для Тевтонского ордена. Тем не менее, польский король Владислав согласился на них. Он понимал, что отныне крестоносцы больше не являются серьезным врагом для Польши. С другой стороны, великий князь литовский был совершенно не заинтересован в ликвидации орденского государства, так как от этого раздела больше выиграла бы Польша, а не Литва.

Польский хронист писал по этому поводу:

«...стараниями Витовта, великого князя литовского (князь больше всего стремился только к воссоединению своего Литовского княжества и возвращения себе Самагитской земли, которой его лишили крестоносцы) был заключен, утвержден и подписан мир на условиях для Польского королевства несправедливых и невыгодных».

Несоответствие условий Туруньского договора масштабам победы, одержанной польско-литовским войском под Грюнвальдом, дало повод орденским хронистам оценить его как «проигранный мир» для поляков. Хронист Длугаш полагал, что Грюнвальдская победа «...не принесла никакой пользы Польскому королевству, но большую выгоду Великому княжеству Литовскому».

При заключении Торуньского мирного договора дипломатия Тевтонского ордена достигла максимума возможного после Грюнвальдского поражения. Однако победа союзных армий в этой битве имела значительно большие последствия, чем это казалось ее современникам. Грюнвальдская победа подорвала основы государства Тевтонского ордена в Пруссии и знаменовала начало его упадка.

В 1454 году был утвержден Нешавский статус. Его условия ограничили королевскую власть.