Хайнлайн постоянно находил способы раскрыть научную фантастику в новом качестве. После войны он первым из производителей научно-фантастического чтива пробился в популярные глянцевые журналы. Он написал сценарий для голливудского фильма «Пункт назначения — Луна» («Destination Moon»), и это был первый американский фильм с реалистичным изображением Луны. Он стал первым автором научной фантастики, создавшим серию адресованных подросткам книг, на которых целые поколения читателей учились любить научную фантастику и космос. Его поздние романы постоянно подвергали пересмотру само определение научной фантастики, вызывая гнев и споры.

У него появлялись легионы подражателей, и Хайнлайн давал советы начинающим писателям. Одно из его пяти правил автора, собранных в эссе «О том, как писать философско-художественную литературу», гласило: «Ты должен продавать книгу, пока ее не купят». Невозможность опубликовать все созданное огорчала его, и однажды, в 1940 году, он написал редактору и писателю Фредерику Полу, что истории «лежат здесь и стыдят меня». Хайнлайн предлагал издателям снова и снова свои шесть отвергнутых рассказов, пока они не были проданы, один из них все-таки купил жадный до публикаций Кэмпбелл, это был рассказ «Ино-гда».

Так почему же не был опубликован роман «Нам, живущим» до сего дня?

Незадолго до смерти Хайнлайн вместе с возлюбленной супругой Вирджинией готовился к своим последним дням и, помимо прочего, уничтожил копии неопубликованных рукописей.

Сейчас, прочтя роман, давнишние поклонники автора, возможно, заметили, что некоторые из самых ранних вещей Хайнлайна (и некоторые более поздние) произрастают из «Нам, живущим». В каком-то смысле многие фрагменты этого романа все же были опубликованы: назовем «Если это будет продолжаться», «Дороги должны катиться», «Резервация» и «Там, за гранью» как наиболее очевидные примеры. Возможно, Хайнлайн посчитал, что бессмысленно публиковать роман, который уже распотрошил и распродал, но его поклонники вряд ли согласятся с таким мнением. Вся его История Будущего повторяется в персонажах и темах, и более поздние произведения представляют собой непрерывное смешение предыдущих работ. Нет, видимо, должна существовать иная причина.

Роберт Хайнлайн о своем творчестве часто отзывался пренебрежительно, отвергая идею, что его работа представляет собой нечто большее, чем просто рассказы. Такая поза была хорошей защитой как от поклонников, ожидавших, что он станет их гуру, так и от тех редких литературных критиков, что оценивали его творчество негативно. В «Числе зверя» Хайнлайн показал, что не особенно любит литературных критиков, — он запер их в комнате без выхода, где они могли практиковаться друг на друге в своем жестоком каннибализме, а условием освобождения было честное прочтение критикуемых книг. Редкие книги о Хайнлайне, опубликованные до его смерти, не давали ему особенных поводов уважать критиков, учитывая многочисленные фактические ошибки и своекорыстные интерпретации. Поэтому Хайнлайн не ждал, что его работа когда-нибудь получит признание за пределами круга любителей научной фантастики.

Перед своей смертью в январе 2003 года Вирджиния (Джинни) Хайнлайн пришла к осознанию того, что работы ее мужа теперь рассматриваются в контекстах более широких, чем научная фантастика. Исследователи начинают распознавать связи книг Хайнлайна и работ Вольтера, Ральфа Уолдо Эмерсона, Марка Твена, Джерома К. Джерома, Редьярда Киплинга и Джеймса Брэнча Кейбелла, среди прочих. Она начала понимать, что завесу приватности, скрывавшую их жизнь, наконец, можно снять, чтобы способствовать происходящей литературной переоценке. Она дала разрешение написать о жизни супруга и сама участвовала в подготовке полной биографии Роберта Хайнлайна за авторством Уильяма Паттерсона, редактора «Heinlein Journal».