С Тридцатилетней войны начинается период Густава-Адольфа, великого военного реформатора XVII столетия. Его пехотные полки состояли на две трети из мушкетеров и на одну треть из пикинеров. Некоторые полки состояли только из мушкетеров. Мушкеты были настолько облегчены, что для ведения огня из них подставка стала излишней. Густав-Адольф ввел также бумажные патроны, чем значительно облегчил заряжание. Глубокое построение было упразднено; его пикинеры строились в 6 шеренг, а мушкетеры только в 3 шеренги. Эти последние обучались стрельбе повзводно и шеренгами. Громоздкие полки, насчитывавшие 2000 или 3000 человек, были уменьшены до 1300 или 1400 человек, сведенных в 8 рот, причем из двух полков была образована бригада. При помощи такого строя он побеждал густые массы своих противников, построенных часто, подобно колонне или каре, в 30 шеренг, среди которых его артиллерия производила страшное опустошение. Кавалерия была реорганизована на тех же началах. Тяжеловооруженные всадники были совсем упразднены. Кирасиры лишились наручников и некоторых других бесполезных частей своего защитного вооружения, что сделало их значительно более легкими и подвижными. Драгуны Густава-Адольфа сражались почти всегда как кавалеристы. И кирасиры, и драгуны строились лишь в три шеренги, и им строго приказывалось не терять времени на стрельбу, а сразу атаковать с палашом в руке. Они были подразделены на эскадроны по 125 человек. Артиллерия была усовершенствована придачей ей легких пушек. Прославились кожаные пушки Густава-Адольфа, но они недолго оставались на вооружении. Их заменили чугунными 4-фунтовыми пушками, настолько легкими, что они могли перевозиться двумя лошадьми; эти пушки были в состоянии производить шесть выстрелов за то время, пока мушкетер делал два выстрела; каждому полку пехоты было придано по две таких пушки. Так было установлено деление полевой артиллерии на легкую и тяжелую; легкие пушки сопровождали пехоту, тогда как тяжелые оставались в резерве или занимали какую-либо позицию на все время сражения. В армиях этого времени начинает обнаруживаться все возрастающее преобладание, пехоты над кавалерией. В сражении при Лейпциге в 1631 г. Густав-Адольф имел 19000 пехоты 11000 кавалерии, Тилли — 31000 пехоты и 13000 кавалерии. В сражении при Лютцене в 1632 г. Валленштейн располагал 24000 пехоты и 16000 кавалерии (170 эскадронов). Число пушек также увеличилось с введением легких орудий; у шведов часто было от 5 до 12 пушек на каждую тысячу солдат, а в сражении на Лехе Густав-Адольф форсировал эту реку под прикрытием огня 72 тяжелых орудий.

В течение второй половины XVII и первой половины XVIII столетия с повсеместным введением штыка в пехоте были окончательно упразднены пики и всякое защитное вооружение. Изобретенный примерно в 1640 г. во Франции штык должен был бороться против пики в течение 80 лет. Австрийцы первыми приняли его на вооружение всей своей пехоты, за ними пруссаки; французы сохраняли на вооружении пику до 1703 г., а русские — до 1721 года. Ружейный кремневый замок, изобретенный во Франции почти одновременно со штыком, тоже был до 1700 г. постепенно введен в большинстве армий. Он существенно сокращал процедуру заряжания, предохранял до известной степени порох на полке от дождя и этим значительно содействовал упразднению пики. Однако стрельба все еще производилась так медленно, что солдат за все сражение обыкновенно мог израсходовать не более 24–36 патронов; только во второй половине этого периода улучшение военных уставов, лучшее обучение и дальнейшее усовершенствование конструкции ручного огнестрельного оружия (особенно железный шомпол, впервые введенный в Пруссии) позволили солдату стрелять с значительной быстротой. Это сделало необходимым дальнейшее уменьшение глубины построения, и пехота теперь стала строиться лишь в 4 шеренги. Была создана своего рода elite пехоты в виде гренадерских рот, первоначально предназначенных для бросания ручных гранат перед началом рукопашного боя; но скоро они стали сражаться с одними лишь ружьями.