За годы пребывания в Пажеском корпусе Радищев приобрел основы разнообразных знаний. Здесь он сблизился с А. М. Кутузовым, А. К. Рубановским, П. И. Челищевым, С. Н. Яновым, познакомился с Д. И. Фонвизиным, брат которого был товарищем Радищева по корпусу. Здесь приобщился к просветительской философии и литературе, знакомство с которыми в эту эпоху было своего рода признаком светской образованности. Вместе с тем Радищев имел возможность наблюдать постоянную борьбу между придворными группировками, между отдельными лицами за возможно более высокие места в дворцовой иерархии, за влияние на императрицу. Оценивая дворцовые нравы с просветительских позиций, Фонвизин вынес приговор всей системе екатерининского самодержавия в «Недоросле».

Еще резче дворцовые нравы были охарактеризованы в фонвизинской «Всеобщей придворной грамматике» — произведении, которое при жизни писателя опубликовано не было, но разошлось в огромном количестве списков. На одну из рукописей (может быть, прочитанную у самого Фонвизина) сослался Радищев в «Путешествии из Петербурга в Москву». Хотя издание журнала «Друг честных людей, или Стародум» было запрещено цензурой, Радищев, бесспорно, читал сочинение выдающегося просветителя, близкого ему по критической настроенности и повлиявшего на него как писателя. Радищев в разных произведениях использовал мотивы и образы «Недоросля».

Круг жизненных наблюдений Радищева в годы пребывания в Пажеском корпусе не ограничивался дворцовыми впечатлениями. Бывая вне службы на Васильевском острове, где находился его дом, он имел возможность знакомиться с бытовым укладом и представителями самых разных слоев населения столицы — вельможами и купцами, ремесленниками и чиновниками, церковниками и учеными, русскими мастеровыми и мастерами-иноземцами (ведь в 60-е годы Васильевский остров сохранял еще традиции петровского «всесословного» заселения). Видел он и «бурлаков» — крестьян, приходивших из деревень на заработки в Петербург, наблюдал жизнь крепостных селений, расположенных в «низких и болотных местах» Ямбургского уезда Петербургской губернии, когда со своим другом Андреем Рубановским ездил в Онстапель, имение В. К. Рубановского, на дочери которого Радищев впоследствии женился.

В середине 60-х годов особенно остро встал вопрос о необходимости приведения в порядок российского законодательства. Последний общерусский свод законов — Уложение — был принят еще в XVII в., в царствование Алексея Михайловича. Для разработки нового свода законов Екатерина решила созвать Комиссию по составлению нового Уложения, в которую должны были войти выборные представители от различных сословий (кроме крепостного крестьянства), местностей, национальных меньшинств. Нужны были и квалифицированные юристы, люди с хорошим европейским образованием.

В числе других наук пажам преподавали начала юриспруденции, латинский и немецкий языки, а потому, когда встал вопрос о том, кого отправлять в Лейпциг для получения юридического образования, императрица остановила свой выбор прежде всего на пажах. В конце сентября 1766 г. вместе с друзьями отправился в Лейпцигский университет Радищев.

За годы пребывания в Лейпциге (1767–1771 гг.) помимо юридических наук Радищев занимался естествознанием, химией, медициной и т. п. Особую роль в формировании его мировоззрения сыграли сочинения французских философов-просветителей — Вольтера, Монтескье, Руссо, Мабли, Гольбаха, особенно Гельвеция, по книге которого «Об уме», по словам Радищева, он и его товарищи «мыслить научалися». По немецким газетам и рассказам проезжавших через Лейпциг соотечественников, по доходившим в Германию печатным источникам Радищев следил за горячими дебатами в Комиссии для составления нового Уложения, где наиболее острые споры шли вокруг крестьянского вопроса.