По возвращении в Россию в 1771 г. Радищев был назначен протоколистом в Сенат — высшее административное учреждение страны, «хранилище законов», по определению Екатерины II. Но роль пассивного регистратора в этом «хранилище» Радищева привлекала мало, и в 1773 г. он перешел на должность обер-аудитора (юридического советника) штаба Финляндской дивизии в Петербурге. К этому времени относится начало литературной деятельности Радищева. Вскоре после приезда на родину он познакомился с Новиковым лично. В 1772 г. в журнале Новикова «Живописец» был анонимно опубликован «Отрывок путешествия в *** И*** Т***». Автором произведения, имевшего ярко выраженный антикрепостнический характер, как свидетельствует П. А. Радищев, был его отец. В 1771–1773 гг. он перевел ряд произведений. Наиболее интересен изданный Новиковым в 1773 г. перевод книги Г. Мабли «Размышления о греческой истории» с примечаниями Радищева. Обращался в это время он и к поэзии, причем стихи, по его собственным словам, направлены были «на нежные предметы».

В 1773–1775 гт. Россия была потрясена крестьянским восстанием под водительством Е. Пугачева. Насколько позволяют судить многочисленные упоминания об этом событии в сочинениях Радищева, содержащие и общую оценку восстания, и упоминания о конкретных эпизодах, будущий автор «Путешествия» пристально следил за ходом военных действий. А занимая по должностной иерархии второе место в штабе дивизии, Радищев имел доступ к некоторым секретным правительственным документам, к указам Военной коллегии и был осведомлен о ходе восстания намного лучше большинства современников. Беспощадная свирепость восставших, которые «не щадили ни пола, ни возраста» (в короткое время было перебито свыше полутора тысяч дворян — включая младенцев и женщин), и бессмысленное остервенение усмирителей, каравших не только бунтовщиков, но нередко и нейтральных свидетелей смерти «господ», — эта обоюдная жестокость не могла не потрясти Радищева до глубины души, и он ушел с военной службы, мотивировав прошение об отставке семейными обстоятельствами — женитьбой.

В 1775–1777 гг. Радищев находился в отставке, а затем вновь вернулся на службу, на этот раз — в Коммерц-коллегию. С 1780 г. он — помощник управляющего, с 1790 г. — управляющий крупнейшей в России Петербургской таможней; одновременно Радищев принимал участие в деятельности Комиссии о коммерции, был членом казенной палаты Петербургского губернского правления и т. д.

А вне службы этот видный чиновник чрезвычайно много занимается философией, историей, юриспруденцией и другими науками, но особенно — литературой. Просветительские воззрения Радищева на исторический процесс обусловили огромный интерес его к проблемам воспитания, а в результате разработки этих проблем в различных аспектах Радищев явился основоположником русской революционной педагогики, этики и эстетики. В решении проблем общественного развития, объяснении причин исторического процесса Радищев, как и другие философы-просветители, был идеалистом. Полагая, что «мнения правят миром», особую роль в истории он придавал слову (в широком смысле — литературе, поэзии, ораторскому искусству) — прежде всего революционному слову — и личности. Активной, преобразующей, творящей силе слова посвящены незаконченная аллегорическая оратория «Творение мира», «Слово о Ломоносове» и др. О роли примера, значении выдающейся личности в истории Радищев писал в том же «Слове о Ломоносове», «Письме к другу, жительствующему в Тобольске».