Описания внешности самой Марии Григорьевны не сохранилось, но некоторое представление о ней могут дать портреты ее детей, составленные писателем XVII века И. М. Катыревым Ростовским.

«Царевич Федор, сын царя Бориса, отроча зело чудно. Благолепием цветущи, яко цвет дивный на селе от Бога преукрашен, и яко крин на поле цве тущ; очи имея велики и черны; лице же бело, млечною белостию блистаяся, возрастом среду имея, телом изобилен. Научен же бе от отца своего книжному сочетанию, в ответах дивен и сладкоречив велми; пустошное и гнилое слово никогда из его уст не исхождало; о вере Же и о поучении книжном со усердием прилежаше».

«Царевна же Ксения, дщерь царя Бориса, девица суши, отроковица чудного домышления, зельною красотою лепа, бела вельми, ягодами румяна, червлена губами, очи имея черны и велики, светлостию блистаяся; когда же в жалости слезы изо очию испушаше, тогда наипаче светлостию блисташе; бровми союзна, телом изобильна, млечною белостию облияна; возростом ни высока, ни низка; власы имея велики и черны, аки трубы по плечам лежаху. Воистину во всех женах благочиннейшая и писанию книжному навычна, многим цветуще благоречием; воистину во всех делах чредима; гласы воспеваемые любляше и песни духовные любезнее слышати любляше».

Поскольку и Федор, и Ксения были необычайно красивы, то можно предположить, что и Мария Григорьевна была очень недурна собой и в молодости, возможно, слыла красавицей. Несомненно, она была очень благочестивой и достаточно образованной. Ведь только в этом случае она могла воспитать в детях любовь к книжному чтению, научить их красиво излагать свои мысли и быть благонравными.

Отцом будущей царицы был небогатый и незнатный сын боярский из города Белая Григорий Лукьянович Бельский, получивший прозвище Малюта Скуратов. Оно означало, что сам Григорий был небольшого роста, а его отец отличался высоким ростом и худобой и, возможно, часто хворал. («Скурать» означало часто хворать, «скуриха» – тощий, худой.) О происхождении ее матери Марфы Степановны ничего не известно.

Можно предположить, что Г. Л. Бельский состоял в родстве со знатными князьями Бельскими, поскольку не только был их однофамильцем, но и считал родовой усыпальницей один и тот же с ними Иосифо Волоколамский монастырь.

У Григория Лукьяновича было четыре дочери, каждой из которых для удачного замужества следовало собрать приданое. Поэтому он начал активно служить на царской службе. При молодом и воинственном царе Иване Васильевиче Грозном это было сделать не сложно. В Дворовой тетради 50 х годов XVI века Г. Л. Скуратов Бельский значится дворовым сыном боярским по городу Белая. Это означало, что, хотя поместье его находилось в окрестностях Белой, он уже служил при царском дворе. Из за худородности должность его была одной из самых низких. Невелик и чин в войске – во время Ливонского похода 1567 года он только третий по значимости голова – последний по значимости руководитель тысячи воинов.

Пока отец служил при царском дворе, Мария с матерью и сестрами жили в поместье у Белой, поскольку средств для жизни в столице у них не было. Ведь в то время денег за службу не платили. Кормиться следовало с доходов поместья. В это время Мария могла многому научиться: и обустройству дома, и заготовке продуктов впрок, и рукоделию. Последнее было обязательным для каждой девушки.

Возможно, Григорий Лукьянович так бы и остался малозаметным воеводой в царском войске, если бы не опричнина. Иван Грозный решил окружить себя наиболее преданными людьми и начать открытую и беспощадную борьбу с боярско княжеской крамолой. Г. Л. Бельскому к тому времени уже удалось войти в ближнее царское окружение, и он был зачислен в опричное войско. В 1567 году ему было поручено провести обыски в калужской вотчине опального боярина И. П. Федорова. С этим заданием он с успехом справился и стал царским любимцем. Теперь его именем стало прозвище Малюта Скуратов.