Позже Радищев поступил на службу в Коммерц-коллегию, ведавшую торговлей и промышленностью. С 1780 года он работал в Петербургской таможне, дослужившись к 1790-му до должности ее начальника. В семье было четверо детей: три сына – Василий, Николай и Павел, и дочь Екатерина. При рождении младшего сына, Павла, в 1783 году Анна Васильевна умерла.

В 1771 году, вскоре после возвращения нашего героя из-за границы, в журнале Новикова «Живописец» опубликовали анонимный отрывок из «Путешествия в*** И*** Т***», в котором автор открывал читателям ужасную картину крепостничества, казавшуюся дикой не только для Европы, но и для просвещенной русской столицы. Позже многими было доказано, что «Отрывок» написан Радищевым. В 1780-х годах Радищев работал над «Путешествием из Петербурга в Москву». Одновременно он публикует статьи в журнале с «говорящим» названием «Беседующий гражданин». В 1789 году он покупает оборудование для домашней типографии и в мае следующего года начинает печатать свое «Путешествие». Одновременно он занят организацией городского ополчения, так как Петербургу угрожают со стороны Балтийского моря шведские войска. Шведская интервенция так и не состоялась, а вот книга благополучно вышла в свет и наделала шума. Ее популярности немало способствовали известия об аресте автора. Дело было в том, что среди ополченцев оказалось немало беглых крестьян. Об этом донесли Екатерине. 30 июня 1790 года Радищева арестовали. Вскоре императрице стало известно, что он действовал не один, а вместе с так называемым Обществом друзей словесных наук, объединившим молодых литераторов, чиновников и (что было гораздо опаснее) офицеров – главным образом моряков.

10 июля Екатерина приказала Брюсу «беглых помещечьих людей» из ополчения отдать тем помещикам, которые захотят, а остальных поверстать в обычные рекруты.

Екатерина назвала Радищева «бунтовщиком, хуже Пугачева». Ее экземпляр «Путешествия» (императрица достала книгу и прочитала ее) пестрит пометками: «Сочинитель ко злости склонен», «81 стр. покрыта бранью и ругательством и злодейским толкованием», «Учинены вопросы те, по которым теперь Франция разоряется», «Стр. 113, 114, 115, 116 доказывают, что сочинитель, совершенной деист и несходственны православному восточному учению»; «Стр. 119 и следующие служат сочинителю к произведению его намерения, то есть показать недостаток теперешнего правления и пороки оного», «Противу двора и придворных ищет изливать свою злобу», «На стр. 137 изливается яд французской», «На 147 стр. едет оплакивать плачевную судьбу крестьянского состояния, хотя и то неоспоримо, что лучшея судьбы наших крестьян у хорошего помещика нет по всей вселенной», «Христианское учение сочинителем мало почитаемо, а вместо оного принял некие умствования, несходственные закону христианскому и гражданскому установлению», «Стр. 239–252 – все сие… клонится к возмущению крестьян противу помещиков, войск противу начальства», «Проскакивают паки слова, клонящиеся к возмущению», «Уговаривает помещиков освободить крестьян, да никто не послушает», «Сочинитель везде ищет случай придраться к царю и власти», «Сочинитель не любит царей и где может к ним убавить любовь и почитание, тут жадно прицепляется с редкою смелостью», «Надежду полагает на бунт от мужиков», об оде «Вольность» – «Ода совершенно и явно бунтовская, где царям грозится плахою.