Польские летописи сообщают о сильной буре, которая разыгралась накануне Грюнвальдского сражения. На лунном диске явственно проступило изображение пронзенного мечом рыцаря. Орденские хронисты пишут, что в утро сражения у великого магистра Ульриха фон Юнгингена на глазах выступили слезы от предчувствия неизбежной смерти.

В этом сражении крестоносцы применили военный порядок, который оставался у них неизменным со времен Позднего Средневековья. Несмотря на то, что тяжелая панцирная кавалерия уже терпела поражения в столкновениях с крестьянской пехотой, все же главной боевой единицей западноевропейских армий оставался закованный в броню рыцарь.

В одном строю с рыцарем бились его оруженосцы, стрелки и слуги. В бою рыцари становились в ряд на некотором отдалении друг от друга. На неровной местности тевтонцы использовали построение клином — колонной, которая суживалась к началу. Во время атаки рыцари плохо держали строй. Поэтому после первого же удара битва распадалась на отдельные схватки.

Европейским рыцарям были характерны индивидуализм и нежелание подчиняться командам. Пехота выделялась в отдельные полки. Пехотинцев вместе со стрелками ставили впереди конницы и часто случалось так, что кавалеристы, устремлявшиеся в атаку, топтали собственных пехотинцев, которые не успевали очистить для них место.

Этой малодисциплинированной и неманевренной армией было тяжело руководить. Обходные маневры и засады устраивались крайне редко. На полях Европы битвы осуществлялись следующим образом — сходились противоборствующие армии, долго готовились к бою и наконец наносили удар. В сражениях время от времени устраивали перерыв для отдыха. Побеждал тот, кто оставался на поле боя. Часть сил выделялась в резерв. Главнокомандующий армией обыкновенно вставал во главе войска и вел своих воинов в атаку, воодушевляя их личным примером. Отступающего противника чаще всего даже не преследовали.

Войско Тевтонского ордена отличалось большей дисциплинированностью и организацией. Прусские крестоносцы воевали непрерывно. Однако во время Грюнвальдского сражения собственно орденское войско составляло явное меньшинство среди ополчения прусского дворянства, полков наемников, союзников и вспомогательных сил из Европы.

Именно европейские рыцари своим поведением внесли панику в ряды крестоносцев во время сражения и дезорганизовали управление.

Военное искусство польской армии находилось на более высоком уровне. Активно используя рыцарскую конницу, поляки многое переняли и усовершенствовали из военного мастерства восточных и южных соседей.

Польская армия отличалась дисциплинированностью, подвижностью. Она была способна совершать в ходе битвы такие сложные маневры, как фланговые удары, обход, мнимое отступление с подведением врага под удар отрядов в засаде.

Все эти качества были превосходно продемонстрированы польской армией во время сражения, которое развернулось на неровной местности между селениями Грюнвальд и Танненберг. В орденских летописях эта битва также называется Танненбергской, а в литовских Дубровенской — по названию ближайшего города.

Поле битвы с трех сторон было окружено лесами. Покатые пригорки высотой до 200 метров были разделены широкими долинами. Ульрих фон Юнгинген, точно рассчитав маршрут противника, первый прибыл сюда с войсками и принял меры к укреплению позиции. Были выкопаны и замаскированы ямы-ловушки, расставлены пушки, арбалетчики и стрелки из луков.

Великий магистр рассчитывал задержать вражескую конницу перед укреплениями, расстрелять ее из пушек, арбалетов и луков. Отбив таким образом атаку и нанеся противнику большие потери, Ульрих фон Юнгинген планировал затем двинуть в бой свою конницу. Такими тактическими хитростями великий магистр пытался хоть как-то компенсировать преимущество союзной армии в количестве бойцов.

В ночь с 14 на 15 июля перед восходом солнца польско-литовская армия вышла из лагеря под Дубровно и двинулась в направлении Грюнвальда.