В XV веке в Португалии усилился процесс вытеснения крупной родовой знати служилой знатью. Уменьшилась роль кортесов во внутренней жизни страны, но увеличились прерогативы королевской власти. Король Жуан II, который правил в 1481—1495 годах, ограничил юрисдикцию сеньоров и жестоко подавил дворянский мятеж 1483—1484 годов, казнив его зачинщиков — герцогов Брагансы и Визеу.

Португальские короли покровительствовали разработке железных и золотых рудников, кораблестроению и морской торговле. Король Диниш I выписывал мастеров из Генуи, которые хорошо знали кораблестроение. По его приказу на склонах гор вдоль восточной границы государства начали высаживать деревья, которые впоследствии дали отменный мачтовый лес.

Интерес в развитии кораблестроения португальских королей имел вполне определенные причины. В середине XIII века уже были в основном завершены войны с арабами и многочисленное португальское дворянство оказалось не у дел. Никаким иным, кроме военного дела, дворяне больше не владели.

Мореходство давало португальским дворянам возможность продолжить борьбу с берберами и арабами на африканском побережье, куда те были оттеснены. После победоносного завершения Реконкисты арабы продолжали время от времени совершать набеги на португальские берега. Это служило поводом для ответных опустошительных рейдов на берега Африки.

Морская торговля португальских городов требовала искусных мореходов и капитанов. Это обстоятельство способствовало тому, что постепенно португальские дворяне сменили коней на корабли. Из доблестных рыцарей они превратились в отважных мореходов, которым Португальское королевство обязано важнейшими географическими открытиями как в Атлантическом океане, так и на путях в Индию.

Сын короля Жуана I принц Генрих выступил инициатором морских экспедиций португальского флота к островам центральной части Атлантического океана и берегам Африки. За это Генрих получил у потомков прозвище «Мореплаватель», хотя сам не плавал. На средства Ордена Христа, главой которого он стал, Генрих Мореплаватель основал в Сагрише обсерваторию и мореходную школу.

В середине XV века в португальском флоте начала преобладать каравелла. В 1432—1435 годах португальские мореплаватели открыли Азорские острова, в 1434—1457 годах — Зеленый мыс, реки Сенегал и Гамбию, острова Бижагом, а в 1456 году — острова Зеленого Мыса.

По инициативе Генриха Мореплавателя в Португалию начали ввозить африканских рабов. Капитаны Триштан и Фернандиш в поисках золота и охотясь за рабами в 1434—1460 годах обследовали и нанесли на карту около трех с половиной тысяч миль западноафриканского побережья от Западной Сахары до Гвинейского залива.

Исходным пунктом продвижения португальцев на западное побережье Африки стал захват крепости Сеуту в 1415 году. К 1485 году Португальское королевство овладело рядом опорных пунктов на западном побережье Африки, островами Мадейры, Зеленого Мыса, островами Сан-Томе и Принсипи, а также Азорскими островами.

Открытие в 1498 году Васко да Гамой морского пути в Индию положило начало португальской экспансии в Восточную Африку, Индию и Юго-Восточную Азию.

В XIII веке в результате завершения освободительных войн, усиление городов, относительной веротерпимости, а также использования достижений арабской науки в Португалии наблюдается подъем естествознания и техники. В 1290 году был основан Лиссабонский университет.

Географическое положение Португальского королевства определили развитие в эпоху Раннего Возрождения картографии, астрономии и математики. Португальскими учеными была усовершенствована техника навигации. Началось строительство быстроходных судов нового типа — каравеллы.

Наряду с испанскими португальские экспедиции открыли эру Великих географических открытий. В XIV веке были составлены карты и «рутейру» (лоции) для значительной части Атлантического океана.