После свержения татаро-монгольского ига, Москва оставалась центром, вокруг которого объединились основные русские земли. Псков формально еще сохранял свою независимость. Однако для борьбы с Ливонским орденом и литовским князем он постоянно нуждался в поддержке Москвы и потому признавал власть московских наместников. В такой же зависимости находилось и Рязанское княжество. Часть русских земель находилась под властью литовского князя. Это были смоленские и чернигово-северские земли.

В состав Русского государства входило много народов нерусской национальности. Однако существовали условия для развития тесных связей этих народностей с русским народом. Их культура и экономика взаимодействовали с более высокими по своему уровню экономикой и культурой русского народа.

После окончательного закрепления централизации Русского государства произошли изменения в государственном аппарате. Он уже не отвечал новым потребностям времени. До периода объединения русских княжеств при князе состоял совет из бояр, так называемая «боярская дума». Видную роль в боярской думе играли предводитель городского ополчения — тысяцкий, церемониймейстер — окольничий и хранитель княжеской казны — казначей. Во главе княжеского дворцового хозяйства стоял дворецкий. В городе и волости посылались для управления наместники. В системе дворцовых учреждений не было четкого разграничения функций государственного аппарата княжества и хозяйственно-административного аппарата княжеских дворцовых владений. Население частновладельческих земель находилось под вотчинной властью владельца, который обычно обладал иммунитетными правами. Такие владения полностью или частично освобождались от суда княжеских наместников и от уплаты государственных повинностей.

По мере развития Русского государства происходила централизация государственного аппарата управления. Формой правления на Руси была феодальная монархия. В 80-х годах XV века политические права удельных князей московского дома были значительно урезаны, а сами они низведены до положения служилых вотчинников.

Боярская дума приобрела характер постоянного учреждения. Возникли особые формы управления, развившиеся позже в приказы. Иммунные привилегии феодалов-вотчинников урезались. Так они были лишены права суда по наиболее важным вопросам — об убийстве, разбое и тому подобным. Эти дела рассматривались княжеским наместником. Контроль за деятельностью наместника осуществлялся со стороны великокняжеской власти.

До образования централизованного государства великие и удельные князья имели свои военные отряды. Отряды, в основном, состояли из дворовой челяди. Во главе этих отрядов стояли бояре и слуги вольные. Воинскую службу несли также крестьяне и ремесленно-торговое население городов. Причем служба бояр и «слуг вольных» считалась добровольной. Они имели право «отказаться» от князя.

После объединения русских земель московские князья стали брать с бояр «присяжные» записи с обязательством о верности. Происходили изменения и в организации вооруженных сил. С ростом территориальных владений и усилением централизации Русского государства ширилась социальная база для увеличения вооруженных сил страны. Выходцы из Литвы, бояре из княжеств, потерявших самостоятельность, бывшие удельные князья являлись на службу к московскому великому князю со своими военными отрядами. Увеличивалась численность городского и крестьянского ополчения.

Со временем была упразднена должность тысяцкого. Власть над ополчением окончательно перешла в руки великого князя.

Ряды служилого дворянства формировались из бывших «слуг вольных» великокняжеского двора, а также дворов ранее самостоятельных князей и боярских военных слуг из числа холопов.