В последние годы много работал за столом. Писал статьи для военных журналов. Охотно давал интервью по темам, которые волновали его самого. Наступило время, когда необходимо было устанавливать, а порой и восстанавливать правду минувших событий — историю только что отгремевшей войны. Многие генералы и маршалы выпускали мемуары, рассказывали о том, что пережили, чему были свидетелями и какую роль играли они сами в качестве действующих лиц тех или иных событий. Книги выпускал Воениздат, серия так и называлась — «Военные мемуары». Книги выходили красивые, в суперобложках. Перед основной публикацией, как правило, мемуары «обкатывались» в журналах. Но вначале их просматривал главный цензор — Главпур. После его разрешения начинались публикации в периодике. Иногда публиковались главы, отрывки и избранные места, иногда целиком, с небольшими и несущественными сокращениями, как это принято в журналах. Мемуары читались с жадностью, особенно фронтовиками. Порой случались неувязки. Иногда кого-то из мемуаристов подводила память, иногда соблазн подретушировать свой портрет, подправить что-то задним числом. Возникала полемика.

В одном из номеров «Военно-исторического журнала» появились воспоминания Жукова, в которых он рассказывал о Курской битве. Рокоссовский внимательно прочитал их и обнаружил, что «со стороны коллеги-маршала допущены тенденциозность и неверное освещение событий». Сел за письмо. В письме на имя главного редактора журнала свидетельствовал: утверждение Жукова о том, что план оборонительной операции Центрального фронта в период Курской битвы разрабатывался начальником штаба фронта М. С. Малининым и им же был представлен в Генштаб, не совсем верно.

«Так же, как и на Воронежском фронте, план оборонительной операции разрабатывался командованием фронта с привлечением для этого всего коллектива руководящих работников управления и штаба и был представлен в Ставку военным советом фронта, — писал Рокоссовский. — К этому ещё добавлю, что для окончательной отработки упоминаемого плана обороны войск Центрального фронта я был вызван в Ставку и лично докладывал свои соображения Верховному главнокомандующему Сталину и после некоторых уточнений этот план был им утверждён.

…Обращаюсь к Вам по затронутому вопросу потому, что и ко мне обращаются товарищи — участники Курской битвы с вопросами: почему Г. К. Жуков в своих воспоминаниях искажает истину, приписывая себе то, чего не было? Кому-кому, а ему не следовало бы допускать этого!»

В этот период под общей редакцией Рокоссовского выходит несколько книг по истории Великой Отечественной войны.

Наконец он засел за воспоминания. Работа шла тяжело. К тому времени многие боевые генералы и маршалы уже издали свои мемуары и основные акценты событий минувшей войны оказались, таким образом, расставленными. Однажды в разговоре с Головановым он с горечью признался: «Мы своё дело сделали, и сейчас мы не только не нужны, но даже мешаем тем, кому хочется по-своему изобразить войну». Александра Евгеньевича Голованова сразу после смерти Сталина уволили в запас. Теперь он работал в Научно-исследовательском институте гражданской авиации. Написал свои воспоминания, но книга вначале не прошла цензуру, потом всё же была опубликована, но со значительными сокращениями.

Голованов оставит самую яркую и глубокую характеристику своего боевого товарища:

«Пожалуй, Рокоссовский — это наиболее колоритная фигура из всех командующих фронтами, с которыми мне довелось сталкиваться во время Великой Отечественной войны.