Ещё в 791 году Карл Великий торжественно произвел в рыцари своего сына Людовика. Каждый рыцарь мог посвящать в рыцари, но со временем сеньоры, короли и императоры всегда стремились оставить это право за собой. Во время торжественной процедуры будущий рыцарь опоясывался мечем, одевал шпоры, панцирь. Сеньор ударял ладонью или плоской стороной меча по плечу посвящаемого. Рыцарь в присутствии священника клялся соблюдать требования рыцарской чести, демонстрировал воинскую выучку. Часто оружие освящали в церкви.

Под влиянием церкви сложились и рыцарские законы – при необходимости умереть за веру, помогать вдовам и сиротам, не начинать войну без причины, не поддерживать несправедливого дела, защищать невинно угнетенных, соблюдать смирение, не выступать против своего синьора. Свободнорожденный рыцарь должен был быть великодушным, доблестным, щедрым, воинственным, был обязан охранять веру, слушать обедню, охранять духовенство и церкви от грабителей, для спасения невинного идти на поединок, жить безупречно перед Богом и людьми.

Рыцарство стало идеалом для всего военного сословия Европы. Рыцарские доблести – мужество, щедрость, благоразумие, чувство чести, утонченная общительность – воспевались трубадурами, французскими поэтами, и миннезингерами, немецкими поэтами.

Долг повиновения и уважение жены сеньора со временем превратилось в культ дамы, служение идеалу, поклонение рыцаря избранной им знатной женщине, нередко замужней и более знатной.

Каждый рыцарь шел в битву с несколькими лошадьми и оруженосцами, охранявшими сеньора, державшими запасных лошадей и оружие.

Обычно рыцари строились клином, в составе нескольких сот или даже нескольких тысяч всадников. Чаще всего перед битвой рыцарское войско выстраивалось в три боевые линии, одна за другой; каждая боевая линия состояла из центра и двух крыльев. Клин должен был прорвать сомкнутый строй противника.

Основным оружием рыцаря был колющий и рубящий тяжелый обоюдоострый меч и длинное копье, в бою использовались боевые топоры, окованные железом палицы, булавы с острыми металлическими шипами – «моргенштерн», кинжалы. Луки и арбалеты рыцари почти не использовали, считая их недостойным оружием. Рыцаря защищал шлем с забралом, кольчужная рубаха, тяжелый панцирь, металлические поножи, перчатки, щит.

Рыцарь с сопровождавшими его оруженосцами, пажами, лучниками, слугами составлял «копье» – самую малую часть рыцарского войска. Несколько «копий» вассалов одного сеньора – от двадцати до пятидесяти – составляли «знамя». Какое-то количество знамен составляли рыцарское войско, в котором обычно было 800 – 1000 рыцарей.

В сражениях рыцари обычно использовали боевой порядок «частокол», выстраивались в одну линию, на расстоянии в пять и более метров друг от друга, чтобы иметь место для поединка. Рыцаря окружали конные и пешие оруженосцы, пажи, лучники, слуги; само сражение неизбежно распадалось на ряд поединков. Рыцарь старался выбить своего противника из седла и захватить его в плен, чтобы получить выкуп. Тяжелая рыцарская конница не могла долго вести бой и преследовать противника.

В Средневековье очень популярны были рыцарские турниры, на которых рыцари показывали свои боевые качества. Обычно турниры устраивались королем или крупными сеньорами по торжественным случаям. Ход турнира регламентировался особым кодексом и контролировался герольдами.

Турниры возбуждали в рыцарстве воинственный дух и чувство чести. Часто они были очень кровавыми, со многими убитыми и искалеченными; в 1240 году на турнире у Кельна погибли десятки рыцарей.

Все турниры сопровождались торжественными приготовлениями. О его начале за несколько дней по всей округе возвещали герольды, рыцари заявляли о своем участии.