У монголо-татар преобладала конница. На западе главной также была конница, а пехота была своего рода придатком к ней. На Руси пехота играла более важную, самостоятельную роль. Можно сказать, что пехота («пешцы») являлась самостоятельным родом войск.

Армия была вооружена оружием, которое было предназначено как для ближнего, так и для дальнего боя. При ведении дальнего боя использовали арбалеты (самострелы), луки со стрелами, а также рогатки. Дальность поражения такого оружия составляла 50 – 100 метров. В ближнем бою воины использовали короткие и длинные копья, мечи, сабли, топоры, дротики (сулицы), палицы, кинжалы, бердыши, шестопёры, а также засапожные ножи. Это вооружение использовали воины и в рукопашных схватках.

Использовались различные защитные средства, такие как металлические и деревянные щиты, кольчуги, шлемы, латы и наколенники. Латы, наколенники и кольчуги одевали непосредственно перед боем. Когда совершались пешие переходы, то всё это защитное вооружение перевозилось на повозках. Повозки двигались непосредственно вслед за отрядом.

Всадники были вооружены мечами или саблями, луками, копьями, а также бердышами и шестопёрами.

Кроме ручного оружия, в армии использовалось и тяжелое оружие. Оно предназначалось для обороны, а также для осады крепостей. Это были камнеметные и стенобитные машины. В то время (вторая половина XIV века) уже применялось огнестрельное оружие, однако ещё не очень широко. Это были пищали и пушки.

Историки полагают, что русская армия накануне Куликовской битвы располагала вооружением, которое не уступало вооружению противника.

Вид вооружения определяет и тактическую структуру вооруженных сил. Походный порядок действующей армии в XIV веке строился следующим образом. Он состоял, как правило, из пяти полков, численный состав которых мог быть различным. Это такие полки: Сторожевой, Передовой, Большой, Правой и Левой руки. Для прикрытия войска с тыла выделялся резервный полк. В его задачу входило прикрывать всё войско с тыла во время движения. Сторожевой полк выдвигал в стороны отдельные разведывательные отряды.

Продовольственного обоза в составе войск, находящихся в походе, тогда еще не было. Каждый воин держал свой продовольственный паёк при себе. Продовольствие пополнялось в укрепленных пунктах, мимо которых двигалась войсковая колонна.

Боевой порядок отличался от походного. Для ведения боя войска выстраивались в одну, две или три линии. Если войска для ведения боя выстраивались в одну линию, то в центре боевого порядка располагался Большой полк. Справа и слева от него располагались полки Правой и Левой руки.

Если сражение было крупным, то войска для ведения боя выстраивали в три линии – передовую, главную и третью резервную. На передовой линии располагались полки Сторожевой и Передовой. На главной линии выстраивались Большой полк и полки Правой и Левой руки. Резервный полк, который располагался в третьей линии, как правило, формировали непосредственно перед сражением. Это был подвижный резерв.

Пехота делилась на сотни и десятки. По нынешним стандартам это роты и отделения. Действовала пехота сомкнутым строем (воин к воину). Глубина сомкнутого строя составляла от 15 до 20 рядов воинов. Первыми входили в контакт с противником те, кто действовал копьём (копейщики). Лучников располагали так, чтобы они могли эффективно поражать живую силу противника. Их группировали в отдельные отряды. В зависимости от характера сражения, местности и других условий их располагали или впереди Большого полка, или на флангах копейщиков. Кавалерию, как правило, сосредотачивали на флангах.

Воинские отряды были поделены не только на сотни и десятки, но и на более мелкие группы. Их называли «копья». «Копьё» на Западе (в рыцарской организации) составляли сам рыцарь и обслуживающие его слуги. В русской армии группу воинов-«копьё» составляли воины, которые в одинаковой мере принимали участие в бою.