Первым помощником Кука стал Джон Гор, который плавал с ним на «Индеворе» и с Уоллисом на «Долфине»; вторым помощником был назначен Джеймс Кинг – опытный астроном, а третьим – Джон Уильямсон. Штурманом стал человек, который в дальнейшем прославился почти так же, как сам Кук, – Уильям Блай.

Командиром «Дискавери» назначили капитана Джеймса Кларка, близкого друга Кука и одного из опытнейших моряков своего времени, – он совершил кругосветное путешествие с Байроном и дважды с Куком, так что это плавание было для него четвертым большим путешествием. Оно стало и его последним путешествием. Подобно Куку, он оставил свои кости на тихоокеанских берегах. Его первым помощником был Джеймс Берни, вторым – Джон Рикмен. Среди его матросов был Джордж Ванкувер (также плавал с Куком на «Резольюшен»), которому в дальнейшем суждено было стать известным исследователем. Более двадцати членов экспедиции уже плавали с Куком, некоторые даже дважды. И среди последних был Сэмюэл Гибсон из морской пехоты (теперь уже сержант), которого Кук некогда приказал высечь за дезертирство с корабля и бегство в горы с туземной девушкой во время их первого визита на Таити. Очевидно, Гибсон был человеком, который не держал зла. С ними должен был плыть и Омаи, таитянин, которого Фюрно привез в Англию.

12 июля 1776 года, через без одного дня четыре года после отплытия в предыдущее путешествие, капитан Кук снова отправился в Тихий океан. Ему пришлось отправиться в путь одному, потому что невезучий Кларк, капитан «Дискавери», томился в это время в тюрьме за долги – он был гарантом долгов своего брата Джона Кларка, который отправился в заграничное плавание, не заплатив их. В конце концов его отпустили, и «Дискавери» вышел в море 1 августа – не слишком благоприятное начало для путешествия. Полагают, что во время своего заключения Кларк заразился туберкулезом, который и свел его в могилу.

На пути в Кейптаун «Резольюшен» сделал остановку на Тенерифе, чтобы взять на борт обычные запасы вина и запасы пресной воды. Там он взял и необычный провиант – корм для скота, потому что «Резольюшен» представлял собой настоящий плавучий скотный двор, укомплектованный коровами и свиньями, овцами и козами, – все это было личными подарками короля, которые надо было раздать на различных островах Океании, хотя везти свиней в Океанию – все равно что ехать в Тулу с собственным самоваром.

17 октября корабль прибыл в Кейптаун. Кук тут же заставил ремонтников заново законопатить «Резольюшен», который так ужасно тек, особенно через главную палубу, что не было ни одного члена команды, который ложился бы в сухую койку. Когда 10 ноября прибыл «Дискавери», он оказался в таком же плохом состоянии, как и «Резольюшен», его тоже немедленно отдали в руки монтажников.

Кук выпустил скот на берег пастись, и когда несколько овец были украдены, он заменил их южноафриканскими овцами; явно считая, что его хозяйство не полно, он взял на борт кроликов и не менее четырех лошадей, которых поставил в каюту Оман, что тот воспринял с явным удовольствием. Кук в своем последнем письме лорду Сандвичу, датированном 26 ноября 1776 года, писал: «Принятие на борт нескольких лошадей абсолютно осчастливило Оман, он с восторгом согласился уступить им свою каюту». Продолжая эту тему, Кук писал в один из своих редких веселых моментов: «Чтобы превратить наш «Резольюшен» в настоящий Ноев ковчег, не хватает малости – нескольких представителей женского пола нашего вида». И в том же письме Кук пишет почти эпитафию самому себе: «Я не испытываю недостатка усердия выполнить великую цель этого путешествия». Усердие и свершение – вот краеугольный камень всей жизни Кука.

В первый день декабря оба корабля вышли в море.