Папа римский объявил новый крестовый поход против пруссов. Его участникам отпускались все грехи наравне с крестоносцами, которые воевали за Святую землю. Обеспечив таким образом себе правовую основу для экспансии в славянские земли, тевтонцы приступили к активным боевым действиям.

В 1231 году Герман Балк с небольшим отрядом переправился на лодках через Вислу и добрался до одного из прусских святилищ. Там находился дуб, которому поклонялись местные жители. Крестоносцы укрепили это место — окружили его рвом и валом, повесили на дубе свою хоругвь. Им удалось отбить все атаки пруссов, которые стремились уничтожить иностранцев, посягнувших на святыню.

Спустя несколько месяцев на месте покоренного прусского святилища тевтонцами был заложен замок и город Торунь. В скором времени Герман Балк с помощью прибывших из Европы крестоносцев прогнал пруссов из всей Хелминской земли. На месте сожженного прусского городища был заложен город Хелмна. Хелмна был объявлен столицей Пруссии.

В 1234 году объединенная армия Тевтонского ордена, Конрада Мазовецкого, силезского князя Генриха Бородатого, поморского князя Святополка и великопольского князя Владислава нанесла пруссам тяжелое поражение на реке Сиргуна. Эта победа придала импульс строительству новых замков крестоносцев.

В 1237 году был заложен замок Эльбланг, спустя два года — Балга. Орден постепенно продвигался в глубь Пруссии вдоль рек Висла и Нагота, а затем и Вислянского залива. Делалось это с целью не терять водной связи с базами на Хелминской земле.

Так закладывались основы орденского государства в Пруссии. Завоевание новых земель осуществлялось по простой и надежной схеме. На границе территории, которую планировалось покорить, строился замок. Этот замок использовался в качестве опорного пункта для войска, которое отправлялось в поход. Затем на расстоянии 15—30 миль в глубь вражеской территории, не более одного дня пути, закладывался новый замок. Спустя еще день пути — новый замок, и так далее.

Возникала сеть замков, которые со временем покрыли всю территорию Пруссии. В XIII веке крестоносцы еще не строили замков в привычном смысле этого слова — не хватало средств на столь дорогие постройки. Обычно делали сооружение из двух параллельных стен из лежащих бревен. Пустоту между стенами заполняли камнями и глиной. Сверху отсыпали вал из глины и сооружали деревянные башни.

Строительство каменных замков началось лишь в XIV веке. Вокруг замка проводили ров с водой. Через него к воротам вел опускающийся мост. Тевтонский орден принял на вооружение нормандско-сицилийский тип замков — квадрат с башнями.

В XIII веке строились и нерегулярные замки с одной — двумя башнями, или с башней над воротами. Там, где из рыцарей собирался полный конвент, возводился собственный замок со строениями по всему периметру стен, а также внутренний замок за стенами с хозяйственными строениями.

Там же, где не набиралось полного конвента и руководил не комтур, а прокуратор, замок имел один или два корпуса около стен. В замке всегда располагались часовня и общая столовая. Обычно они находились на втором уровне строений. Первый этаж занимали оружейная, кладовки, жилище прислуги. Ниже этого уровня находились подвалы. Комтур обычно располагался на втором этаже строения. Под крышей находился оборонительный ярус с бойницами.

Вскоре Пруссию посетил Герман фон Зальца. Как человек, привыкший все делать основательно, он продумал комплекс мер, который способствовал привлечению на прусские земли колонистов из Германии. Для этого новооснованным городам и их жителям предоставлялись всевозможные льготы и привилегии.

Города Хелмна и Торунь получили самоуправление согласно магдебургскому праву. Была организована военная служба на феодальной основе.