Русские полки возглавлял наследник Иван Молодой. Фактически же военными действиями руководили опытные воеводы князья Холмский, Оболенский, Ряполовский. Столкновения на Угре могли привести к кровопролитному сражению. Но Иван III и его воеводы не искали такого сражения. В ставку к Ахмат-хану выехал сын боярский Иван Товарков-Пушкин. Хан отказался принять от гонца дары — «тешь великую» и потребовал, чтобы Иван III сам явился к нему с повинной и был «у царева стремени».

Дипломатический демарш был не более чем уловкой со стороны Ивана III. Ему нужно было перемирие с татарами, хотя бы временное, и он достиг своей цели. Хан не принял его дары, но согласился вести переговоры, для чего отпустил в Кременец своего гонца. Гонец вернулся ни с чем. Иван III отклонил требования Ахмат-хана, равнозначные возрождению власти Орды над Русью. Тогда хан отправил в Кременец новое предложение. Пусть великий князь пришлет ему для переговоров своего советника Никифора Басенкова, не раз ездившего в Орду. Но даже и на это предложение Иван III не согласился.

Обмен гонцами привел к прекращению боевых действий на Угре. Едва начались переговоры, Ахмат-хан отошел от переправ и остановился в двух верстах от берега. Иван III мог торжествовать. Его затея увенчалась успехом. Хан стоял на Угре «десять ден», из них шесть он потратил на заведомо бесплодные и никчемные переговоры.

Русские полки обороняли Угру, пока в том была необходимость. С Дмитриева дня (с 26 октября) зима вступила в свои права, «и реки все стали, и мразы великыи, яко же не мощи зрети». Угра покрылась ледяным панцирем. Теперь татары могли перейти реку в любом месте и прорвать боевые порядки русской армии, растянувшиеся на десятки верст. В таких условиях воеводы отступили с Оки к Кременцу. Теперь вся русская армия была собрана в один кулак.

С наступлением морозов и началом ледостава в Кременце стало известно о приближении удельных полков. Братья имели при себе сильные полки, тогда как великий князь стоял в Кременце «с малыми людьми». Ивану III нельзя было медлить, и он вызвал с Угры сына Ивана с верными полками. Возникла возможность завершить переговоры о прекращении внутренней войны в стране. Иван III уступил домогательствам братьев и объявил о передаче им нескольких крепостей с уездами. Смута, подтачивавшая силы России изнутри в течение девяти месяцев, завершилась без кровопролития.

Хан боялся затевать сражение с русскими, не имея помощи от короля. Но уже в октябре стало ясно, что Казимир не намерен выполнять своих союзнических обязательств. Жестокость и вероломство Ахмат-хана, разграбившего литовскую «украину», означали полное крушение их союза. Орда была утомлена длительной войной. Наступление морозов заставило ордынцев спешить с возвращением в свои зимние кочевья. «Бяху бо татары, — поясняет летописец, — нагы и босы, ободралися». В начале ноября Ахмат-хан отдал приказ об отступлении. Его сын, двигаясь на восток, разорил несколько русских волостей под Алексином. Встревоженный Иван III немедленно направил в Алексин своих воевод. Уклонившись от встречи с ними, татарский царевич бежал в степи.

Из Кременца Иван III со всей армией перешел в Боровск. Некоторые историки считают, что Иван III совершил искусный военный маневр, надежно прикрыв подступы к Москве. Однако к моменту перехода Ивана III в Боровск отпала надобность в каких бы то ни было маневрах. Король Казимир так и не собрался на войну, а Орда исчезла в степях. Ахмат-хан после отступления распустил свои войска на зимовку, за что и поплатился головой. Его соперники ногайские князья воспользовались оплошностью, исподтишка напали на ханскую «вежу» и убили Ахмат-хана.

На протяжении почти двух веков главным соперником Москвы в борьбе за великое княжение Владимирское была Тверь.